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罗斯工程技术学院
装料工中心
雅典，俄亥俄州45701

罗伯特·威廉姆斯

罗伯特·威廉姆斯
教授，本科生讲席
斯托克中心262
生物医学工程
机械工程
williar4@eagle1027.com
740.593.1096

Robert L. 威廉姆斯二世是newbb电子平台机械工程教授兼助理主席, 专注于机器人, 生物力学和触觉学的研究和教育.  此前，他在美国宇航局兰利研究中心工作了5年，担任太空机器人专家. 他获得了博士学位.D. 弗吉尼亚理工大学机械工程专业毕业.  Williams在动力学领域发表了47篇期刊论文和136篇会议论文(大部分是论文), control, robotics, 生物力学和触觉学. 他是许多国际会议和期刊的审稿人，包括ASME和IEEE. 他已经吸引了总额超过400万美元的外部资助项目. 在newbb电子平台期间, 他在美国宇航局肯尼迪航天中心和赖特-帕特森空军基地各工作了两个夏天. 在2002-2003年的休假期间，他在盖瑟斯堡的NIST智能系统部工作, MD. 2014年休假期间，他在波多黎各大学从事机械工程研究和教学工作, Mayaguez. Dr. Williams是newbb电子平台学生分会的ASME顾问, 他给中学生讲授暑期机器人课程, 是雅典中学的MathCounts教练吗, 他是雅典高中喷气机队的教练. 他在当地教堂的一个赞美乐队担任首席吉他手.

主要研究方向: 并联机器人, 钢索悬吊机器人, 移动机器人, 和触觉模拟, 教育和培训.

所有学位: Ph.D., 机械工程, Virginia Tech, 1988; M.S., 机械工程, Virginia Tech, 1985; B.S.，机械工程，newbb电子平台，1984年

 

积极的研究

  • NASA JSC ARGOS项目
  • 阿雷西博填海工程
  • 农业悬索机器人
  • 行走/滚动机器人
  • 便携式Stewart平台六自由度模拟器
     

课程

  • me3011机构运动学 & 动力学，机械振动入门(必修)
  • ME 3012系统分析 & 控制，机械振动(必修)
  • EE/ME 4290 / 5290机械手(选修)
  • ME 4670 / 5670人体运动生物力学(选修)

出版物:

  • R.L. Williams II, 2022, “飞行机器人用作触觉界面”, 国际工程与机器人技术杂志, 8(2): 58-71.
  • R.L. 威廉姆斯二世和H. Lu, 2022, “用于大型户外农业的便携式八缆机器人”, 国际工程与机器人技术杂志, 8(1): 42-57.
  • D. 弗格森J.K. Breakall P.A. Berhardt F.O. 费尔南德斯,C. Brum, A. Santoni-Ruiz R.B. Kerr和R.L. Williams II, 快速恢复阿雷西博305米望远镜效用的初步计划, 天文仪器学报, May 2022.
  • R.L. 威廉姆斯二世和D.A. Lawrence, 2007，线性状态空间控制系统，John Wiley & Sons, Inc.， isbn 978-0-471-73555-7.
  • R.L. 威廉姆斯二世.N. 豪厄尔和R.R. Conatser Jr., 2008, 基于触觉反馈的触觉医学培训数字人体建模, 《newbb电子工效学与人因工程数字人体建模手册》, Chapter 48, ISBN 978-0-8058-5646.
  • J. Wu, R.L. 威廉姆斯二世和J.Y. Lew, 2006, 全向移动机器人运动学和动力学约束的速度锥和加速度锥, 美国机械工程师学会动态系统学报, Measurement, and Control, 128(4): 788-799.
  • R.L. 威廉姆斯二世.S. 阿不思和R.V. Bostelman, 2004, “三维索式笛卡尔计量系统”, 机器人系统杂志, 21(5): 237-257.
  • R.L. 威廉姆斯二世，B.E. Carter, P. 加莉娜和G. Rosati, 2002, 轮式全向机器人带滑移的动力学模型, 机器人与自动化学报，18(3):285-293.

完整列表: http://bl.eagle1027.com/people/williar4/html/Pubs.html

Patents:

  • R.L. Williams II and P.M. boscher，“轮廓加工笛卡尔电缆机器人”，美国.S. Patent No. 7,753,642, 2010年7月13日.
  • R.L. 威廉姆斯二世.N. Howell, R.R. Conatser Jr., D.H. 诺伊斯和J.M. Burns, 体内人体组织特性的测量方法, newbb电子平台发明披露, July 26, 2005.
  • J.S. Albus, R.V. 波斯特曼和R.L. Williams II, “独立的, 经济型建筑起重机, newbb电子平台/NIST发明披露, May, 2003.
  • R.L. 威廉姆斯二世，F. van Graas和J.J. 霍尔，“GPS/IMU校准平台”，临时专利，2000年4月4日.
  • R.L. “主动脚手架系统”，美国.S. Patent No. 5,803,203, 1998年9月8日.

Awards:

  • 最佳研究论文奖，国际会议模拟在医疗保健，2009年
  • P&最佳论文奖，newbb电子机制 & 机器人设计., 1999
  • 有前途的青年研究员，newbb电子机制 & 机器人设计., 1997
  • 2011年俄罗斯优秀本科教学奖
  • 机械工程白研究奖，2008

你可能不知道我的一些事 威廉姆斯在两个摇滚乐队中演奏吉他、贝斯和唱歌

学术期刊期刊文章(50篇)

  • 威廉姆斯二世，R. (2019). 六缆机械起重机适应八缆. 2. 国际工程与机器人技术杂志; 5: 25-36. http://www.ijerobot.com.
  • 威廉姆斯二世，R. (2018). 三自由度Windmobile定向平台机器人. 1. 国际工程与机器人技术杂志; 5: 13-24.
  • 威廉姆斯二世，R. (2018). 利用新型并联机器人系统采集大型室外池塘藻类. Journal of Computer Sciences and Applications; 10. http://www.sciepub.com/jcsa/content/6/1.
  • 威廉姆斯二世，R. (2017). 大型悬索机器人的运动学和静力学，包括缆索垂度. 1. Global Journal of Research in Engineering, Robotics and Nano; 17: 18. http://globaljournals.org/ev/GJRE/44156975758e30e19c95fa3.84944330.pdf.
  • 威廉姆斯二世，R. (2017). 2自由度RRSSR并联机器人的正逆位置运动学解. 2. 国际工程与机器人技术杂志; 3: 29-38.
  • 威廉姆斯二世，R. (2016). 仿生弹性缆索驱动四足机器人:设计、动力学与控制. 奥斯汀机器人学报 & Automation.
  • 威廉姆斯二世，R.卡拉多根，E. (2013). 触觉反馈的难以捉摸的成就效应. 24(3). JILR; 329-347.
  • 威廉姆斯二世，R.卡拉多根，E. (2013). 医学生触觉诊断训练的触觉模块. 17(1). Virtual Reality Journal; 4.
  • 威廉姆斯二世，R. (2013). 基于Via点的改进机器人关节空间轨迹生成. 第735958条;. Hindawi Journal of Robotics; 6. http://www.hindawi.com/journals/jr/2013/735958/.
  • 威廉姆斯二世，R.卡拉多根，E. (2013). 机器人腰椎(RLS):动力学和反馈线性化控制. 10.1155/2013/985248. Journal of Computational and Mathematical Models in Medicine; 12.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). 腰椎的三维静态建模. 8. New York NY: Journal of Biomechanical Engineering, Transactions of the ASME; 134: 084504-1-084504-5.
  • 威廉姆斯二世，R., Wu, J. (2011). 全向移动机器人的动态避障. 第901365条. Hindawi Journal of Robotics; 14.
  • 威廉姆斯二世，R. (2010). 全向移动机器人的动态避障. 901365. Hindawi Journal of Robotics; 2010: 14.
  • 威廉姆斯二世，R., Kljuno, E. (2010). 仿人步行机器人:建模、逆动力学和增益调度控制. 第278597条. Hindawi Journal of Robotics; 2010: 19.
  • 威廉姆斯二世，R.卡拉多根，E.， Howell, J.康卡斯特，A. (2010). 包含触诊力和速度分析的刚度判别实验. 5. The Journal of the Society for Simulation in Healthcare; 5: 279-288.
  • Liu, Y., Zhu, J.威廉姆斯二世，R., Wu, J. (2008). 基于轨迹线性化的全向移动机器人控制器. 56. Journal of Robotics and Autonomous Systems; 461-479.
  • Howell, J.小康纳瑟., R.威廉姆斯二世，R., Eland, D., Burns, J. (2008). 虚拟触觉背部的触觉诊断训练:性能改进和用户评价. 108(1). The Journal of the American Osteopathic Association; 29-36.
  • Kljuno, E.威廉姆斯二世，R. (2008). 车辆仿真系统:控制和基于虚拟现实的动力学仿真. 52. Journal of Intelligent and Robotic Systems; 79-99.
  • Howell, J.小康纳瑟., R.威廉姆斯二世，R., Burns, J., Eland, D. (2008). 虚拟触觉背:触觉诊断训练的模拟. April. BMC Medical Education; 8-14.
  • Bosscher P.威廉姆斯二世，R.L .布莱森.卡斯特罗-拉库特尔，D. (2007). 缆索悬浮机器人轮廓加工系统. 17. Journal of Automation in Construction; 45-55.
  • 威廉姆斯二世，R., Ji, W.， Howell, J.小康纳瑟., R. (2007). 体内人体组织特性测量装置. 1(3). ASME Journal of Medical Devices; 197-205.
  • 威廉姆斯二世，R., He, X.富兰克林，T。., Wang, S. (2007). 触觉增强工程力学教育工具. 6(1). World Transactions on Engineering and Technology Education; 27-30.
  • Trevisani, .Gallina, P.威廉姆斯二世，R. (2006). 具有被动SCARA支持的电缆直接驱动机器人(CDDR):理论与仿真. 46. Journal of Intelligent and Robotic Systems; 73-94.
  • Wu, J.威廉姆斯二世，R., Lew, J. (2006). 全向移动机器人运动学和动力学约束的速度锥和加速度锥. 128(4). 美国机械工程师学会动态系统学报, Measurement, and Control; 788-799.
  • 威廉姆斯二世，R. (2005). 新型悬索机械起重机支架. 32(4). Industrial Robot: An International Journal; 326-333.
  • 威廉姆斯二世，R., Albus, J.博斯特曼，R. (2004). 基于三维索的笛卡尔计量系统. 21(5). 机器人系统杂志; 237-257.
  • 威廉姆斯二世，R.斯里瓦斯塔瓦，M.小康纳瑟., R.， Howell, J. (2004). 触觉回放系统的实现与评价. 3(3). 触觉-e杂志，IEEE机器人 & Automation Society; 1-6.
  • Holland, K.威廉姆斯二世，R.小康纳瑟., R.， Howell, J., Cade, D. (2004). 虚拟触觉背的实现与评价. 7. Virtual Reality Society Journal; 94-102.
  • 威廉姆斯二世，R., Albus, J.博斯特曼，R. (2004). 自成一体的自动化建筑沉积系统. 13. Automation in Construction; 393-407.
  • 威廉姆斯二世，R. (2003). 触觉增强简单机器教育工具. 1. Journal of Science Education and Technology; 12: 16-27.
  • 威廉姆斯二世，R.Gallina, P. (2003). 平移平面缆索直接驱动机器人. Journal of Intelligent and Robotic Systems; 37: 69-96.
  • 威廉姆斯二世，R.Gallina, P. (2002). 轮式全向机器人带滑移的动力学模型. 3. 机器人与自动化学报，18(3):285-293.; 18: 285-293.
  • 威廉姆斯二世，R. (2002). 6-PSU平台的运动学、设计与控制. 5. Industrial Robot: An International Journal; 29: 443-451.
  • 威廉姆斯二世，R.Gallina, P. (2002). 平面缆绳直接驱动机器人:扳手运动设计. Journal of Intelligent and Robotic Systems; 35: 203-219.
  • 威廉姆斯二世，R. (2001). 触觉增强高中物理教程. 1. International Journal of Virtual Reality; 5: 1-17.
  • 威廉姆斯二世，R. (2001). 球面驱动平台机械手. 3. 机器人系统杂志; 18: 147-157.
  • 威廉姆斯二世，R. (2000). 自由运动和接触中基于速率的力反射遥操作评估. 1. Presence: Teleoperators and Virtual Environments; 9: 25-36.
  • 威廉姆斯二世，R. (2000). 惯性测量单元校准平台. 11. 机器人系统杂志; 17: 623-632.
  • 威廉姆斯二世，R. (2000). 原型拖车装载机器人. 4. Industrial Robot: An International Journal; 27: 288-298.
  • 威廉姆斯二世，R. (1999). 求解机械臂正动力学的数值算法. Mechanism and Machine Theory; 34: 843-855.
  • 威廉姆斯二世，R. (1999). 带偏腕机械手的逆运动学及奇异性. 1. International Journal of Robotics and Automation; 14: 1-8.
  • 威廉姆斯二世，R. (1999). 自由和约束运动中的自然过渡率-力控制. 3. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Transactions of the ASME; 121: 425-432.
  • 威廉姆斯二世，R. (1999). 腕部偏置机械手的奇异性. 2. Journal of Mechanical Design, Transactions of the ASME; 121: 315-319.
  • 威廉姆斯二世，R. (1998). 悬吊式触觉接口. 3. International Journal of Virtual Reality; 3: 13-21.
  • 威廉姆斯二世，R. (1998). 最大化三自由度可变几何桁架模块的运动学运动. 2. Journal of Mechanical Design, Transactions of the ASME; 120: 333-336.
  • 威廉姆斯二世，R. (1998). 压电驱动复合薄板的最优形状控制. Journal of Intelligent Material Systems and Structures; 9: 458-467.
  • 威廉姆斯二世，R. (1997). 虚拟现实newbb电子中动觉触觉接口的控制. 1. International Journal of Virtual Reality; 3: 18-26.
  • 威廉姆斯二世，R. (1997). 平面主动结构模块的运动学、静力学和灵巧性. Automation in Construction; 7: 77-89.
  • 威廉姆斯二世，R. (1987). 利用多项式判别法分析机构连杆可旋转性和极限位置. 2. 力学杂志, 传输, 设计与自动化, Transactions of the ASME; 109: 178-182.
  • 威廉姆斯二世，R. (1986). 用多项式判别式证明Grashof定律. 4. 力学杂志, 传输, 设计与自动化, Transactions of the ASME; 108: 562-564.

Patent (18)

  • 威廉姆斯二世，R. 无人旋翼机用作触觉界面. TTO-Bob-3.
  • Zhu, J.威廉，J.威廉姆斯二世，R.纽特·德·哈格，M.巴尔通，C., Liu, J.切尔伯格，D., Liu, C.迪·贝内代托，M. 一个集成, 可伸缩的全天候, 全地形, All-Time, 自主周界监测和地面检查系统, 临时专利申请. OU16018.
  • 威廉姆斯二世，R. 一个集成, 可伸缩的全天候, 全地形, All-Time, 自主周界监测和地面检查系统. TTO-Bob-4.
  • 威廉姆斯二世，R. 吊索式海藻采集机器人. TTO-Bob-1.
  • 威廉姆斯二世，R. 触觉诊断训练的触觉模块，2011. TTO-Bob-1.
  • 威廉姆斯二世，R. 医学手册考试:医学培训触觉模拟器，2011年. TTo-Bob-2.
  • 威廉姆斯二世，R. 虚拟触觉人体上肢触诊训练，2011. TTO-Bob-3.
  • 威廉姆斯二世，R. 轮廓加工笛卡尔电缆机器人，美国专利号. 7,753,642, 2010. 7,753,642.
  • 威廉姆斯二世，R. 全身触觉车辆模拟系统，2006.
  • 威廉姆斯二世，R. 体内人体组织特性测量方法，2005.
  • 威廉姆斯二世，R. 快速部署电缆/移动机器人系统，2005.
  • 威廉姆斯二世，R. 虚拟触觉，2004年.
  • 威廉姆斯二世，R. 行走/滚动椅，2004年.
  • 威廉姆斯二世，R. 触觉增强教育系统与方法，2003.
  • 威廉姆斯二世，R. 自给式，经济型建筑起重机，2003年.
  • 威廉姆斯二世，R. GPS/IMU校准平台，2000.
  • 威廉姆斯二世，R. 主动脚手架系统，美国专利号. 5,803,203, 1998. 5,803,203.
  • 威廉姆斯二世，R. 缆绳悬浮触觉界面，1998.

书籍、教材(1)

  • 威廉姆斯二世，R.劳伦斯，D。. (2007). 线性状态空间控制系统. John Wiley & Sons, Inc.

书，课本章节(2)

  • 威廉姆斯二世，R.， Howell, J.小康纳瑟., R. (2008). 基于触觉反馈的触觉医学培训数字人体建模, 《newbb电子工效学与人因工程数字人体建模手册》. Chapter 48.
  • 威廉姆斯二世，R. (2007). 基于触觉反馈的触觉医学培训数字人体建模. 6(1). Handbook of Digital Human Modeling for Applied Ergonomics and Human Factors Engineering; 27-30.

会议记录(39)

  • 威廉姆斯二世，R. (2021). 用作触觉界面的飞行机器人.
  • 威廉姆斯二世，R. (2020). 用于藻类采集的缆绳悬浮机器人.
  • 威廉姆斯二世，R. (2020). NASA JSC ARGOS八缆机械起重机扩展.
  • 威廉姆斯二世，R. (2017). ARGOS 8-悬索机器人. 克利夫兰:2017年OSGC学生研究研讨会.
  • 威廉姆斯二世，R. (2016). RRSSR并联机器人的正逆运动学及硬件验证. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R., Lucas, R., Zhu, J. (2016). Rrssr并联机器人的正逆位置运动学及硬件验证. detc2016 - 59290. Charlotte, NC: ASME 2016国际设计工程技术会议 & Computers and Information in Engineering Conference; 2016: 7 pp.
  • 威廉姆斯二世，R. (2016). 大型悬索机器人的运动学和静力学，包括缆索垂度. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2016). 空间3-SUR 1-RU平台机器人逆定向运动学. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R., Kljuno, E., Zhu, J. (2016). 空间3-SUR 1-RU平台机器人逆定向运动学. detc2016 - 59291. Charlotte, NC: ASME 2016国际设计工程技术会议 & Computers and Information in Engineering Conference; 2016: 9 pp.
  • 威廉姆斯二世，R. (2015). 增强本科力学教育的触觉模块. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2015). 力学本科生训练的触觉模块. 记者:asee会议记录.
  • 威廉姆斯二世，R. (2014). 用于先进藻类采集和脱水的电缆机器人部署. OH:第一届俄亥俄州温室气体可持续利用会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2014). 悬索机器人正位运动学的简化三球相交新算法. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2013). 工科本科生交互式虚拟触觉增强训练系统. NSF TUES/CCLI受资助者会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2013). 人形机器人的表面肌电图控制. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). Design, 工科大学生交互式虚拟触觉增强训练系统的开发与评价. 教育通讯和技术协会国际会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). 弹性电缆驱动的两足行走机器人. 2012 ASME IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). DARwIn-OP类人机器人运动学. 2012 ASME IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). 基于鹦鹉喙的机器人抓爪器设计. 美国机械工程师协会(ASME) IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). 机器人腰椎的动力学与控制. 2012 ASME IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). 工程力学本科生触觉增强训练软件. 2012 ASME IDETC/CIE论文集.
  • 威廉姆斯二世，R. (2012). 触觉诊断训练的触觉模块. 纽约:IEEE触觉研讨会2012.
  • 威廉姆斯二世，R. (2011). 7-DOF缆索驱动人形机械臂. detc2011 - 48276. ASME IDETC/CIE论文集，2011年8月28-31日，华盛顿特区.
  • 威廉姆斯二世，R. (2011). 仿生弹性索驱动四足机器人:机器猫. 美国机械工程师协会，丹佛，11月11-17日.
  • 威廉姆斯二世，R. (2011). 绞盘作为机械放大器. detc2011 - 48262. ASME IDETC/CIE论文集，2011年8月28-31日，华盛顿特区.
  • 威廉姆斯二世，R. (2011). 形成性研究:工科大学生交互式虚拟触觉增强训练套件的设计与评估. E-LEARN 2011，企业、政府和医疗保健电子学习世界会议 & 高等教育, 计算机教育促进协会, Honolulu, Hawaii, 10月21.
  • 威廉姆斯二世，R. (2011). 触诊训练触觉模块. OSEAN(欧洲整骨触诊)，波茨坦，德国，9月29-30日.
  • 威廉姆斯二世，R. (2011). 基于Via点的改进机器人关节空间轨迹生成. detc2011 - 47592. ASME IDETC/CIE论文集，2011年8月28-31日，华盛顿特区.
  • Kljuno, E., Zhu, J.威廉姆斯二世，R., Reilly, S. (2011). 一种仿生弹性电缆驱动的四足机器人——机器猫. 2011. 美国机械工程师协会国际机械工程大会 & Exposition; 2011: IMECE2011-63534, 18 pp.
  • 威廉姆斯二世，R.卡拉多根，E. (2010). 用于医学生触诊训练的缆索驱动机器人腰椎. 论文# DETC2010-28863. ASME国际设计技术会议论文集, 第34届机械与机器人会议.
  • 威廉姆斯二世，R., Cyders, T. (2010). 一种新型本质自动无级变速器的分析. 论文# DETC2010-28729. ASME国际设计技术会议论文集, 第34届机械与机器人会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2010). 辅助机械、机器人和生物力学教与学的工具. 论文# DETC2010-28537. ASME国际设计技术会议论文集, 第34届机械与机器人会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2010). 体表触觉模拟在触诊训练中的newbb电子. AAA表面解剖研讨会，四月，加州阿纳海姆.
  • 威廉姆斯二世，R., Chen, M. (2010). K-12触觉增强科学教育. e-Tech俄亥俄会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2009). 触觉学及其在医学模拟中的newbb电子，特邀演讲. PACCAR医学模拟会议.
  • 威廉姆斯二世，R. (2004). 平行机器人、移动机器人和触觉增强教育的研究进展，特邀论文. 美国-韩国会议论文集(UKC 2004):机器人技术研讨会, 三角研究园, NC, 8月12 - 14.
  • 威廉姆斯二世，R. (1998). 主动外骨骼的动觉力/力矩反馈，特邀论文. 1998年图像学会会议论文集，斯科茨代尔，AZ, 8月2-7日.
  • 威廉姆斯二世，R. (1996). 机械臂冗余臂路径规划，特邀论文. AIAA空间机器人先进发展论坛论文集，麦迪逊，威斯康星，8月1-2日.
  • 威廉姆斯二世，R. (1990). 双万向关节机器人手腕的正逆运动学，特邀论文. 第四届空间业务newbb电子与研究年度讲习班, NASA会议出版物3103, Vol. 1，阿尔伯克基，新墨西哥州，6月，页. 23-29.

在线文章(三)

Other (1)

  • Craig, J.德沃金，A.威廉姆斯二世，R. (2005). 机器人导论:力学与控制. 3rd.

Report (2)

  • 威廉姆斯二世，R. (2018). 国际研究中心7年回顾. OU Provost and Board of Trustees; 17.
  • 威廉姆斯二世，R. (2017). 电影学院7年回顾. OU Provost and Board of Trustees; 10.